Der Meta-Controller ist in Cpp programmiert und dient der Steuerung eines RP6 Roboters auf Amtel-Basis.

Die Anwendung ist in die folgenden Schichten unterteilt:

• Behaviours
  • Die Verhaltensweisen sind als Zustandsautomaten aufgebaut.
  • Sie berechnen abhängig von ihrem internen Zustand "state" und den Sensoren und Zeit das gewünschte Verhalten. Es gibt einen "IDLE" Zustand an dem abzulesen ist, das momentan keine Aktionen ausgeführt werden sollen.
  • Die gewünschte Aktion wird als ein "Move" ausgeführt.

• BehaviourController
  • Der BehaviourController stößt nacheinander die Berechnungen der Behaviours an und führt dann die gewünschten Aktionen aus. Da diese sich wiedersprechen können, gibt es eine Reihenfolge von Prioritäten in deren die Moves der Behaviours abgearbeitet werden.

• ReflectionController
  • Beobachtet das Verhalten des BehaviourControllers und interpretiert diese als Verhaltensweisen auf einer abstrakteren Ebene (z.B. FollowWall).

• MetaController
  • Beobachtet und steuert das Verhalten des ReflectionControllers (und damit des BehaviourControllers).
  • Er zeichnet das Verhalten der untergeordneten Ebene auf und "lernt" so Wege, die er wiedererkennen kann.

Source

• http://raumschach.cvs.sourceforge.net/viewvc/raumschach/mover2/

Weblinks

• RP6 Hersteller:
  • http://www.arexx.com/rp6/html/de/index.htm
• Rp6 Forum im roboternetz.de:
  • http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewforum.php?f=49